Yayasan Sayap Ibu didirikan pada tahun 1955 oleh ibu Hj. Sulistina Sutomo, istri dari Bung Tomo yang pada waktu itu menjabat sebagai Menteri Sosial. Niat itu dilatarbelakangi dengan fakta melihat ibu-ibu yang berjualan di Pasar Mayestik banyak yang membawa anak-anak mereka yang masih kecil. Atas keprihatinannya melihat kondisi anak-anak balita yang terlantar maka timbullah gagasan dari Ibu Sutomo untuk mendirikan YSI. Jadi pada awalnya, aktifitas YSI lebih berfungsi sebagai day care bagi anak-anak pedagang di pasar Mayestik.
Lembaga ini diserahkan di bawah pengawasan BKKKS (Badan Koordinasi Kegiatan Kesejahteraan Sosial) yang diketuai oleh Ibu Nasution. Dalam kepengurusan baru, Ibu Nasution menjabat sebagai Pembina, sedangkan Ketua dijabat oleh Ibu Ciptaningsih Utaryo.
Pada tahun 1968, YSI berkembang menjadi YSI Cabang Yogya dan Cabang Jakarta Raya, dibawah pengawasan YSI Pusat.

Perjalanan Yayasan Sayap Ibu untuk mengemban misinya tidaklah mudah. Yayasan Sayap Ibu sempat dibubarkan beberapa saat(pada tahun 1968) karena kesulitan keuangan. Namun berkat perjuangan beberapa ibu, terutamam Ibu Nasution, akhirnya Yayasan Sayap Ibu dapat berjalan kembali bahkan mengalami perkembangan yang cukup menggembirakan.